#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

void NavResultCallback(const std_msgs::String &msg)
{
    ROS_WARN("[NavResultCallback] %s",msg.data.c_str()); //将导航到达显示为黄色
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "wp_node");

    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher nav_pub = n.advertise<std_msgs::String>("/waterplus/navi_waypoint", 10); //发布一个话题
    ros::Subscriber res_sub = n.subscribe("/waterplus/navi_result", 10, NavResultCallback);  //订阅一个话题

    sleep(1); //完成停顿
    
    std_msgs::String nav_msg; //设置消息名称
    nav_msg.data = "1";  //设置消息内容
    nav_pub.publish(nav_msg);  //发布消息

    ros::spin(); //保持节点运行

    return 0;
}